18 июля 1955 года в Париже прошла первая Конференция парламентариев стран-членов НАТО
Встреча состоялась по инициативе норвежского и канадского парламентов.
В ней участвовали 158 делегатов из 14 стран. Основные темы конференции касались расширения политического и экономического сотрудничества между государствами альянса. По итогам совещания был создан комитет по подготовке следующих конференций, которые стали проводиться ежегодно. В 1966 году 12-я конференция получила название Североатлантическая ассамблея, а с 1999 года носит современное название.
В настоящее время в Парламентскую ассамблею НАТО входят 29 стран.